Zděná loď dnešního kostela byla postavena v letech 1739-1745 podle projektu neznámého autora v pozdně barokním slohu. Držiteli Horních Domaslavice byli v těch letech Harasovští z Harasova, kteří mají na starém hřbitově u kostela svou rodinnou hrobku. Kostel byl stavěn tak, že podél všech čtyř stran dřevěného kostela byly vykopány základy a vzneseny stěny vzhůru, zatímco v dřevěném kostele, uvnitř zdí, se konaly stále bohoslužby. Kostel byl zasvěcen sv. Jakubovi staršímu. Vysvětil jej 12.8.1759 vratislavský kníže biskup Filip Gotthard Schaffgotsch.
30.3.1773 kostel nešťastně vyhořel. Shořel i farní archív včetně matrik. Věž kostela byla postavena dodatečně v letech 1803-1806. Její báň, podle zápisu ve věžní báni, měla být měděná a pozlacená a též kříž měl být ozdoben a pozlacen. V letech 1824-1836 byl kostel vydlážděn, byl obezděn hřbitov a na obou stranách presbytáře byly zbudovány oratoře pro patrony farnosti. Nad sakristií byla zbudována oratoř z fundace rytíře Janušovského,
na opačné straně pro rytíře Harrasovského a rytíře Gromanna. Kolem roku 1860 byl vybaven domaslavský kostel novými zvony. V 70. letech byly provedeny četné opravy a úpravy kostela, byla zbudována nová křtitelnice, pavlač, postavena brána k hřbitovu, opraveny lavice, opraven velký lustr a věž byla ozdobena hodinami. Kostel byl dovybaven novými sochami a obrazy, včetně hlavního obrazu nad oltářem (od malíře Vaška z Kaňovic).
25.8.1892 vyhořel kostel i farní budovy. Ale již v roce 1893 byla postavena nová fara, kostel, věž znovu opravena. Podobu, kterou tehdy získal, si uchoval dodnes. Z té doby pocházejí i lavice a varhany. Na opravy podle dochovaného seznamu přispěl i sám císař František Josef I. Dne 30.9.1893 byly posvěceny nové zvony a byl vyzdvižen nový kříž na kostelní věž.
V noci z 9.2. na 10.2.1921 byla uloupena monstrance a ciborium farního kostela. Protináboženská zášť a štvaní vyvrcholily v noci z 1.8. na 2.8.1921 povalením 6 křížů a soch ve zdejší farnosti, mezi nimi byla i socha sv. Jana Nepomuckého. V roce 1923 byla provedena celková oprava kostela, fary a hřbitovní zdi. V r. 1929 byl kostel vymalován, v červnu 1931 se opravovala věž. V roce 1943 bylo zavedeno první elektrické osvětlení, které bylo pak předěláno a doplněno v roce 1947.
Poslední celková rozsáhlá restaurace kostela proběhla v letech 1975-1985. Původní zděný hlavní oltář (z r. 1745) nahradil vkusný obětní stůl s obrazem Krista. Ze zbouraného kostela z Valštejna jsou přivezeny varhany, vyrobené v roce 1896, nainstalovány místo původních již poškozených. V kostele je provedena nová elektroinstalace, nová podlaha a nová omítka na kostele. Pro příjezd je zhotoveno parkoviště před chrámem.V roce 1995 byla do presbytáře položena dlažba a schody z godulského hlazeného pískovce. Dále bylo opraveno parkoviště, vnitřní vybavení fary a kostel byl v noci osvětlen třemi reflektory. Byla opravena a natřena střecha, bylo instalováno bezpečnostní zařízení v kostele i na faře.